Jest on wspomnieniem dawnej, wielkiej świetności i przepychu Rzeczpospolitej szlacheckiej. Nazwa tańca pochodzi od Mazowsza, gdzie powstał. Jako taniec szlachty nie wydaje się sięgać czasów dalszych jak Zygmunta III. Wcześniejszych śladów mazura, tak jak i oberka, szukać można w tańcach o nazwach wyrwany, wyrwaniec. Pierwsze mazury, aż do 1825 r. były krótkie, liczyły przeciętnie 16-32 taktów, a ich forma była zbliżona do tańców ludowych. Za czasów Stanisława Augusta składał się tylko z dwóch części, z których druga była powtórzeniem pierwszej w dominancie.
Wielką rolę w rozpowszechnianiu mazura w Polsce i Europie odegrali oficerowie legionów polskich w czasach Napoloeona. Wtedy też mazur rozrósł się również pod względem muzycznym, wprowadzono część środkową – trio.
Mazur jest tańcem trójmiarowym, o dość jednolitym tempie. Jego cechą charakterystyczną jest dwutaktowa (rzadziej trzytaktowa) fraza muzyczna. Istotne znaczenie dla charakteru mazura ma różnorodny sposób akcentowania. Jeżeli akcenty są na raz i na trzy, to wtedy jest bardziej żywy i zbliża się do oberka. Jeśli akcentuje się słabą część taktu – mazur zbliża się charakterem do kujawiaka. Mazury bliższe muzyce ludowej mają mniej zróżnicowany obraz rytmiczny. Melodyka mazura jest niespokojna, z ostro podkreślonymi i zarysowanymi motywami.
Mazur przewijał się przez polskie salony, zachwycając inne nacje bogactwem elementów ruchowych. Figurom mazura, podobnie jak poloneza, także przypisywano symboliczne znaczenie. Jest w nim zatem żywioł wojenny połączony z miłosnym. Wielka ilość figur tanecznych, najrozmaitszych rozwiązań przestrzennych oraz szybkie tempo mazura, wymagają niezwykłej sprawności tancerzy. Jest to popis męskiej zręczności i temperamentu, a zarazem elegancji, gracji i wdzięku kobiet. Poszczególne
figury tańca, chociaż z góry ułożone, są nasycone pełną inwencji improwizacją tancerza.
Szczególnie w wieku XIX rozbudowano symbolikę mazura. Tańczono go w salonach wyłącznie przy muzyce instrumentalnej, czyli jego charakter wyrażały figury i żywość ruchu. Jednak pieśń, która się oddzieliła od mazura nie zaginęła w tej formie, czego przykładem jest nasz hymn Mazurek Dąbrowskiego, Ostatni Mazur, Mazur Chłopickiego i inne. Mazur, jako taniec polskiej szlachty, pokazywany był też w operach, m.in. Moniuszki – Straszny dwór, Halka. Niemal wszyscy nasi kompozytorzy tworzyli pieśni i tańce w formie mazura. Najbardziej znany to oczywiście Chopin.
Również za granicą mazur znalazł naśladowców „obcy jednak nie umieli się przejąć ożywiającym go duchem, lubo udatne skądinąd pisali tańce” (O. Kolberg).
